Nowe Miasto nad Pilicą wyrosło ze średniowiecznej wsi targowej o nazwie Pobiedna, położonej w pobliżu przeprawy przez Pilicę. Obszar, na którym powstało Nowe Miasto nad Pilicą może się poszczycić znaleziskami archeologicznymi sięgającymi paleolitu i mezolitu. Znaleziono tu także wiele pozostałości osad praludzi eolicznych i skamieniałości mamuta włochatego. Dowodzi to, iż był to teren dogodny dla rozwoju osadnictwa. Przywilej lokacyjny wydany został dlań przez Siemowita IV w dniu 27 grudnia 1400 roku. Pobiedna była wtedy własnością długoletniego cześnika rawskiego - Prędoty - była jego wsią dziedziczną. Dzięki położeniu przy szlakach handlowych łączących Toruń ze Lwowem i Warszawę z Krakowem nastąpił szybki rozwój handlu. Będąc własnością dość zamożnej szlachty herbu Rawicz, którzy przyjęli nazwisko Nowomiejskich jeszcze w XVI w. miasto uchodziło za znaczne.

   Pod koniec XVII wieku współwłaścicielem Nowego Miasta został Aleksander Lipski, a następnie jego zięć Franciszek Granowski. Obydwaj sporo zdziałali dla odbudowy miasta. Franciszek rozpoczął budowę rezydencji - pałacu (XVII w.), który ukończył jego syn Kazimierz. Kazimierz Granowski wykupił te części miasta, które dzierżawili inni współwłaściciele. Ów doskonały żołnierz, a następnie wojewoda rawski przyczynił się do budowy kościoła i klasztoru O.O. Kapucynów (1765-1786), który rozpoczęto budować w latach 60-tych XVIII wieku. Wzniesiono też drewniany most na rzecze Pilicy, dbano o planowy rozwój miasta. W drugiej połowie XVIII w. dobra nowomiejskie przeszły w ręce Ignacego Świdzińskiego, a w 1795 r. przejęła je rodzina Małachowskich.

   Pod koniec XVIII w. w mieście było ponad 100 domów oraz ok. 900 osób ludności - w znacznej części Żydów. Był to wówczas dość znaczny ośrodek handlu i produkcji rzemieślniczej. Miasto było znane szczególnie ze ściągającego kupców nawet odległych stron jarmarku na św. Marcina.

   Wiek XIX przyniósł niezwykle trudną sytuację dla Nowego Miasta. Dziedzic Małachowski ograniczał się jedynie do ściągania z miasta należnych mu powinności, nie inwestując zupełnie w jego rozwój. W lustracji adiunkta dozorcy obwodu rawskiego z 1828 r. znalazł się dokument postulujący zmianę tej sytuacji. Wśród licznych projektów zrealizowano jedynie odbudowę jatek, zakupiono narzędzia przeciwpożarowe oraz założono szkółkę topolową. Stosunki mieszczan z dziedzicem Nowego Miasta były napięte zwłaszcza na początku drugiej połowy XIX w. W tym czasie w mieście działały warsztaty sukiennicze i garbarnie. W 1857 roku w Nowym Mieście zamieszkiwało 2887 osób w tym 1127 Polaków, 1759 Żydów i 1 Niemiec.

   Od 1795 miasto było w zaborze pruskim, w latach 1807-1815 w Księstwie Warszawskim, następnie w Królestwie Polskim. W wyniku reformy administracyjnej z 1870 r. Nowe Miasto nad Pilica utraciło prawa miejskie, które nadano ponownie w 1916 r.

   W 1873 powstał tu zakład przyrodoleczniczy, który funkcjonował przez następne 40 lat. Zakładem tym kierował dr Jan Bieliński. Był to drugi w tym czasie tego typu zakład w Europie. W miejscu powstania zakładu, znajdowały się źródła, których woda była wykorzystywana do terapii chorych. Leczono głównie chorych na gruźlicę oraz osoby wyczerpane nerwowo i otyłość stosując masaże i różnorodne kąpiele. Najwięcej kuracjuszy przybywało z Łodzi i Warszawy, ale także przybywali chorzy z Moskwy, Petersburga, Londynu a nawet Nowego Jorku. Uzdrowisko zwabiało wybitne postacie polskiej kultury, m.in. polityków i poetów. W latach 80 i 90-tych XIX wieku koncertował tu Ignacy Paderewski, wystąpiła z odczytem E. Orzeszkowa. Kurort został zniszczony podczas I wojny światowej.

   W czasie wydarzeń rewolucji 1905-1907 w Nowym Mieście w grudniu 1905 r. miała miejsce manifestacja o charakterze patriotyczno-religijnym, mieszkańców miasta i okolicznych wsi. Doszło do aresztowań za działalność antyrosyjską.

   W czasie I wojny światowej w październiku 1914 r. doszło do zaciętej bitwy na froncie wzdłuż linii Nowe Miasto - Rawa - Jeżów. Nowe Miasto zostało wówczas ostrzelane przez artylerię niemiecką. Dalsze lata wojny pociągnęły za sobą znaczne zniszczenia. Po wojnie uruchomiono fabrykę sukna w Nowym Mieście, nie odgrywało ono wtedy większej roli jako ośrodek handlowy. Jeśli chodzi o siec dróg to należy wspomnieć drogi z utwardzoną nawierzchnią łączące Grójec, Nowe Miasto i Końskie, Rawę i Nowe Miasto. Funkcjonowała też kolej wąskotorowa Warszawa - Nowe Miasto, której budowę rozpoczęto w 1898 r. Przed 1921 r. w Nowym Mieście zamieszkiwało 3761 osób, a 10 lat później 3877. W dniu 8 września 1939 roku o godz. 7:35 I Dyw. Pancerna zajęła Nowe Miasto. Rozpoczął działalność Związek Odwetu, a gdy powstało AK - Nowe Miasto było rejonem jej działalności w obwodzie rawskim. Na terenie miasta istniało getto, z którego wywieziono do miejsc zagłady ponad 2 tys. Żydów. Miasto zostało wyzwolone w dniu 16 stycznia 1945 r., po czym przystąpiono do likwidacji zniszczeń i szkód związanych z działaniami wojennymi. W okresie okupacji hitlerowskiej zginęło 25% ludności miasta.

   Po wyzwoleniu miasta nastąpił trudny okres organizowania administracji państwowej. Organizowany jest posterunek Milicji oraz Gminna Spółdzielnia "SCh" (popularnie zwana GS). Grupa działaczy czyni starania u władz powiatowych, wojewódzkich i centralnych o uzyskanie zezwolenia na otwarcie Liceum Ogólnokształcącego w pałacu Granowskich. Przebudowany spichlerz dworski ma posłużyć za internat. Miasteczko zniszczone w 50% przez wojnę, a następnie przez huragan w 1958 r., nie posiadające żadnego przemysłu, w dodatku wykorzystywane przez powiat, nie dało się. Dzięki inicjatywie nielicznych jednostek i częściowej reformie gospodarczej udało się wybudować: osiedla mieszkaniowe, wybudować szpital, hydrofornię, kino miejskie, gmach liceum, dwie szkoły podstawowe i przedszkole, targowicę, masarnię, piekarnię, dom towarowy, pawilony spożywcze, dworzec PKS, przychodnię rejonową, osiedla domków jednorodzinnych. Zwodociągowano i skanalizowano miasto, wymieniono oświetlenie ulic, wyasfaltowano znaczną część ulic, zbudowano stadion sportowy. W 1953 r. powstała jednostka wojskowa, dzięki której powstało osiedle mieszkaniowe dla rodzin wojskowych, klub oficerski, z którego mogą korzystać mieszkańcy miasta, zaplecze handlowe, żłobek, przedszkole. Zatrudnienie otrzymało wielu mieszkańców miasta. Powstały dwa zakłady produkcyjne: Filia Zakładów Radiowych Kasprzaka w Warszawie, zatrudniająca 60 osób, głównie kobiet oraz Filia Fabryki Obrabiarek Mechanicy w Pruszkowie, zatrudniająca około 100 mężczyzn, głównie tokarzy i szlifierzy.

   Po przemianach 1989 roku ojcowie miasta i gminy przystąpili do modernizacji oświetlenia ulic, budowy biologicznej oczyszczalni ścieków, wodociągowania wsi, uzbrajania terenu pod budowę nowych osiedli domków jednorodzinnych oraz budowy nowoczesnej stacji wodociągowej.

   Nowe Miasto nad Pilicą położone w malowniczej okolicy na lewym brzegu rzeki Pilicy, liczy obecnie ok. 5 tys. mieszkańców. Odwiedzając je warto zobaczyć późnobarokowy pałac oraz klasztor kapucynów jak również zbiory gromadzone w Muzeum Regionalnym, które dostarczą nam informacji z zakresu archeologii, etnografii czy historii miasta i okolic. W kościele parafialnym można zobaczyć Pietę Gostomską (XV w.).